Перестала ехать вперед Королла 10 с вариатором

А селектор переключается в другие положения?

Проверьте уровень масла (жидкости) в вариаторе.
И видимо придётся проверять датчик переключения передач (если он разборный, то можно вскрыть и почистить контакты)

Проверьте диагностическим сканером, видит ли ЭБУ положение D, рычага переключения передач. Если видит, то проверьте параметры работы датчиков и соленоидов вариатора.