Загорелся значок ESP на приборной панели БМВ Икс5

У меня BMW x5 e70, 3.0td, автомат.

Загорелось следующее после небольшого заноса.

Индикатор системы стабилизации Electronic Stability Program(ESP) или Dynamic Stability Control (DSC). На автомобилях некоторых производителей, этот индикатор обозначает дифференциал с электронной блокировкой Electronic Differential Lock(EDL) и антипробуксовочную систему Anti-Slip Regulation (ASR). И значок: «системе необходима диагностика или задействован полный привод». Заглушил, завел-все погасло.