Дёргается Тойота Таун Айс 2

Порядок зажигания именно такой как вы написали. И если он был перепутан, то двигатель работал бы с перебоями уже и на холостых и на других оборотах и на разной скорости.
А дёргается, это скорее всего проблема с поступление топлива, его не хватает для высоких оборотов на большой скорости. Если давно не трогали, то замените топливный фильтр.